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Do-Luck R32 フロアサポートバー(スチール)

本章では、OpenRTM.NETを利用してRTコンポーネントを開発する方法について紹介します。

開発環境の構築

OpenRTM.NETでRTコンポーネントを開発するためには、以下のいずれかの開発環境が必要になります。

  1. Visual Studio 2008/2010
  2. Visual C# Express Edition 2008/2010
  3. MonoDevelop2.0以上

本章では、Visual C# 2010 Express Editionがインストールされているものとして、説明を行います HONDA ホンダ 純正 NBOX N-BOX エヌボックス アームレストコンソール スライドリアシート装備車用 カスタムブラック 2016.8~次モデル 08U89-TY0-B20B 。

なお、コンポーネントの開発にVisual BasicやC++/CLIを利用する場合は、Visual Basic2008 Express Edition、Visual C++2008 Express Editionを選択することもできます エアクリーナー■HKS スーパーパワーフロー【商品品番:70019-AT104】トヨタ マーク II E-; GF-JZX100 1JZ-GTE 96/09-00/09。 機能を限定すれば、Visual Studio 2005でも開発できます 。

コンポーネントのプロジェクトの作成

Do-Luck ブラックメタルコートミラーカット R32 フロアサポートバー(スチール) 10年10~

まず、RTコンポーネントを開発するためのプロジェクトを作成します KOMEHYO 18インチ タイヤホイールセット!レガシィツーリングワゴンBR9AXEL  アクセル ヴェルス ブラック/ブラッシュド 7.0Jx18VEUROVE303 225/45R18。

Visual C#2010 Express Editionを起動し、メニューより「ファイル」→「新しいプロジェクト」 を選択すると、下図のようなダイアログが表示されます。

“OpenRTM.NET RTCテンプレート”を選択し、プロジェクト名には「RTコンポーネントの名前(ExampleComponentなど)」 を入力し、「OK」をクリックします。

プロジェクトの作成

成功すると、下図のように、プロジェクトが作成されます。

作成されたプロジェクト

OpenRTM.NETの参照設定

作成されたテンプレートでは、以下のアセンブリへの参照が設定されています [NGK] イリジウムMAXプラグ (1台分セット) 【ステージア [WGNC34(260RS)] H9.11~H13.10 エンジン[RB26DETT(ターボ)] 2600】。

RTコンポーネント開発に必要なアセンブリ
コンポーネント名 機能 .NET Frameworkのバージョン
OpenRTM.Core OpenRTM.NETの基本機能を提供します。 RTコンポーネントを開発する際には必ず参照してください。 .NET Framework2.0
OpenRTM.Extension OpenRTM.NETの拡張機能を提供します。 .NET Framework3.5
OpenRTM.IIOP CORBAプロトコルの機能を提供します。 .NET Framework2.0
OpenRTM.WCF WCFプロトコルの機能を提供します。 .NET Framework3.5

メインメソッドの実装

生成されたプロジェクトのメインメソッドには、以下のようなコードが記述されています。

Mainメソッドの実装

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Text;
using OpenRTM.Core;
using OpenRTM.IIOP;
namespace ExampleComponent
{
 class Program
 {
 static void Main(string[] args)
 {
 var manager = new Manager(args);
 manager.AddTypes(typeof(CorbaProtocolManager));
 manager.Activate();
 var comp = manager.CreateComponent<ExampleComponent>();
 manager.Run();
 }
 }
}




コンポーネントの実装

生成されたプロジェクトには、RTコンポーネントのひな型も生成されています。

必要に応じて、InPort/OutPort/Configuration、アクティビティの実装を追加・削除することになります 【マットワールド】 ダイヤライン柄フロアーマット1台分 MATWORLD ドレスアップシリーズ 品番:NS0041 クリッパーリオなどにお勧め! U7#W系。

Do-Luck R32 フロアサポートバー(スチール)

コンポーネントの実装

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Text;
using OpenRTM.Core;
namespace ExampleComponent
{
 [Component(Category = "ExampleComponent", Name = "ExampleComponent")]
 public class ExampleComponent : DataFlowComponent
 {
 [InPort(PortName = "in")]
 InPort<TimedLong> inport = new InPort<TimedLong>();
 [OutPort(PortName = "out")]
 OutPort<TimedLong> outport = new OutPort<TimedLong>();
 [Configuration(Name = "param", DefaultValue = "0")]
 private int param = 0;
 // protected override ReturnCode_t OnAborting(int exec_handle)
 // {
 // return ReturnCode_t.RTC_OK;
 // }
 // protected override ReturnCode_t OnActivated(int exec_handle)
 // {
 // return ReturnCode_t.RTC_OK;
 // }
 // protected override ReturnCode_t OnDeactivated(int exec_handle)
 // {
 // return ReturnCode_t.RTC_OK;
 // }
 // protected override ReturnCode_t OnError(int exec_handle)
 // {
 // return ReturnCode_t.RTC_OK;
 // }
 // protected override ReturnCode_t OnExecute(int exec_handle)
 // {
 // return ReturnCode_t.RTC_OK;
 // }
 // protected override ReturnCode_t OnFinalize()
 // {
 // return ReturnCode_t.RTC_OK;
 // }
 // protected override ReturnCode_t OnInitialize()
 // {
 // return ReturnCode_t.RTC_OK;
 // }
 // protected override ReturnCode_t OnRateChanged(int exec_handle)
 // {
 // return ReturnCode_t.RTC_OK;
 // }
 // protected override ReturnCode_t OnReset(int exec_handle)
 // {
 // return ReturnCode_t.RTC_OK;
 // }
 // protected override ReturnCode_t OnShutdown(int exec_handle)
 // {
 // return ReturnCode_t.RTC_OK;
 // }
 // protected override ReturnCode_t OnStartup(int exec_handle)
 // {
 // return ReturnCode_t.RTC_OK;
 // }
 // protected override ReturnCode_t OnStateUpdate(int exec_handle)
 // {
 // return ReturnCode_t.RTC_OK;
 // }
 }
}




 
 
 

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